Varighed: 5
Deltagere: Nick, JC
Formål:
Vi skal bygge både robotten og banen færdig. Vi skal derefter teste om robotten opfylder vores fysiske krav og om robotten kan bruge farverne på banen til at orienterer sig. Vi skal yderligere teste om mobiltelefonens billeder er skarpe selv når robotten bevæger sig.
Plan:
-Ombygning af robotten.
-Lime den udprintet bane på en solid plade.
-Teste om mobiltelefonen sidder fast.
-Tjekke skarphed af billeder.
-Teste robottens evne til at finde rundt kun via farverne på banen.
Forventet resultat:
Robotten skal bygges helt færdig, banen limes og er klar til test, teste skarpheden af billederne taget fra robotten og teste lyssensorenes evne til at navigere på banen.
Montering af mobiltelefonen:
Vi byggede en meget simpel struktur til at holde mobiltelefonen. Billederne kan ses her under:
På billeder nr. 3 kan det ses at kameraet sidder i bunden og derved tættest på kløerne. Vi skal nu teste hvad kameraet kan se når kløerne er åbnede og lukkede og om skarpheden af billedet er tilstrækkeligt til vores formål. Vi skal også teste om kameraet sidder ordenligt fast, når robotten bevæger sig hurtigt.
Banen
Vi skar kanterne af de udprintede dele af banen, og limede dem fast på en spånplade. Her er det færdige resultat.
Vi skal teste om klodsen vælter, når den bliver flyttet hen over limningerne mellem papirene. Hvis dette er tilfældet så vil vi prøve at bruge tape på samlingerne og derved gøre dem mere glatte.
Navigering via lyssensorerne
Vi har lavet et meget simpelt testprogram, som beskrevet sidst, prøver at udligne værdierne mellem de to sensorer. Herunder er resultatet af dette program på den nuværende bane:
Med dette simple program er det mulig for robotten at finde vej fra den ene ende af banen. Vi skal nu lave flere opførelser der kan tage over når robotten kommer til farvecirklerne og målzonerne.
Kamerastabilitet
Vi testede om robotten stadig er stabil efter kameraet er blevet monteret og om kameraet sidder ordentligt fast. Dette blev gjort ved at robotten drejede om sig selv, først den ene vej og så den anden, og derefter kørte frem og tilbage hurtigere og hurtigere for at se om den tiltede. Mobilen blev ustabil ved omkring 80% af motorernes ydeevne. Vi skal derfor ikke køre for hurtigt og bremse for hårdt i det endelige projekt.
Video af testen kan ses her:
Udvikling af software til mobiltelefonen
Udviklingen af et stykke software til Google Nexus One telefonen er ikke gået så hurtigt som planlagt, og derfor har vi ikke nået at teste hvordan robottens bevægelser påvirker billedernes skarphed -- dette vil dog blive testet næste gang.
Planen er at telefonen skal virke som en sensor og blot sende data videre til robotten, hvorefter denne forholder sig til disse data og hvordan der skal reageres på disse. Softwaren på telefonen vil virke ved at den måler mængden af farve i billedet og dermed kan den sende denne værdi til robotten som en indikator på hvor tæt den er på en klods. Yderligere skal mobiltelefonen kunne bruges til at estimere hvilken retning en klods befinder i ved at se hvilken side af billedet der er mest af en given farve i.
Resultat for i dag
Der er foretaget en ombygning af robotten, så den kan holde en mobiltelefon. Det er blevet testet at mobilen sidder tilstrækkeligt godt fast, ved en simpel test. Yderligere er banen limet fast og der er foretaget nogle små tests.
Mobiltelefonapplikationen er endnu ikke færdigudviklet og er dermed ikke blevet testet.
Ingen kommentarer:
Send en kommentar